Эти слова относятся к так называемым стилистическим синонимам. Есть и кушать различаются стилистически, их употребление (прежде всего глагола кушать) регулируется определенными ситуациями речевого общения.
Глагол есть употребляется в литературной речи (в том числе и в современной) несравненно шире своего синонима. Во-первых, есть — основное слово, семантическая доминанта в синонимическом ряду, обозначающем процесс еды: есть — вкушать — питаться — насыщаться — кушать — уплетать — лопать — жрать — шамать — штефкать (видимо, этот ряд можно продолжить). Во-вторых, есть — нейтральное в экспрессивном отношении слово, общеупотребительное.
Глагол же кушать стилистически ограничен в своем употреблении прежде всего как слово, относящееся к речевому этикету; вежливое приглашение гостя, гостей к столу. В этой ситуации используют инфинитив (кушать) — в составе этикетной формулы «кушать подано, прошу к столу» или в повелительном наклонении — в составе другой формулы «кушайте, пожалуйста!».
Затем кушать (равно как и глаголы покушать, скушать) может употребляться в обращении к детям: Ты кушал (покушал)? Хочешь кушать (покушать)? Скушай вот это. Покушай (скушай) что-нибудь и т. п. Так же принято обращаться и к женщинам (разумеется, на «вы» или на «ты» в зависимости от обстоятельств и ситуации общения). С аналогичными вопросами и советами (кроме ситуации приглашения к столу или начать трапезу). К мужчинам так обычно не обращаются. В таких ситуациях кушать заменяют на есть.
Употребление кушать в 1 лице единственного числа настоящего времени (я кушаю) или в прошедшем времени (я кушал) допустимо только в речи детей и женщин.
Использование глагола кушать в речи мужчин о себе (хочу кушать, я кушаю, я (не) кушал), а также когда мужчина или женщина говорит от имени четы или семьи: мы (уже) кушали (покушали), мы (не) хотим кушать и т.д., противоречит стилистической норме современного литературного языка, придаёт речи манерность, некоторую слащавость, квалифицируется как проявление мещанства в речи.
